湖北省水利水电科学研究院询价需求公告
水利部白蚁防治重点实验室湖北省水利厅实验基地武汉实验中心运行经费保障项目专用设备采购
经研究决定，湖北省水利水电科学研究院将以询价方式，对水利部白蚁防治重点实验室湖北省水利厅实验基地武汉实验中心运行经费保障项目所需的工业级内窥镜、无人巡检履带车实施采购。现欢迎合格的供应商参加。
一、项目名称
水利部白蚁防治重点实验室湖北省水利厅实验基地武汉实验中心运行经费保障项目专用设备采购
二、项目内容
本项目采购工业级内窥镜1套、无人巡检履带车1台。工业级内窥镜用于堤坝、土体内部蚁道、巢腔及隐蔽部位的近距离成像检查，为白蚁活动迹象判别、巢穴结构观察和防治效果核查提供直观影像；无人巡检履带车用于堤坝坡面、堤脚及人员不便到达区域的巡检，搭载深度摄像头与RTK定位，实现巡检路径记录、隐患点定位和影像回传。
三、项目要求
1、技术要求
（1）工业级内窥镜
工业级内窥镜的技术要求见表1。除表中参数外，整机应配备与主机配套的显示屏、可调照明、图像存储功能及便携箱，随机提供说明书、合格证等文件。
表1 工业级内窥镜技术要求
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序号 |
参数项 |
技术要求 |
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1 |
探头管径 |
不大于6mm |
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2 |
蛇管长度 |
不小于2m |
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3 |
夜视功能 |
具备红外夜视功能，弱光或无光条件下可正常成像 |
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4 |
配套配置 |
配备显示屏、可调照明、拍照录像存储功能及便携箱 |
（2）无人巡检履带车
无人巡检履带车的技术要求见表2。除表中参数外，整机应能在堤坝土质坡面、草皮及碎石路面行走，提供遥控终端、充电装置、说明书和合格证。
表2 无人巡检履带车技术要求
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序号 |
模块 |
技术要求 |
数量 |
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一、硬件 |
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1 |
定制承载底盘 |
车体外包络不小于1.2m×1.2m×0.5m；中央下沉雷达仓，仓体长宽高均可独立调节，调节区间分别约为0.7~1.2 m，0.4~1.0 m，0.15~0.25 m。橡胶履带，轨距约1.05m，接地长约1.2m，行走电机总功率同级约3.2kW，爬坡约20–25°，行走机构沿两侧布置并避开中央雷达投影。 |
1 |
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2 |
深度相机 |
双目结构光850nm；深度最高1280×800@30fps，RGB最高1280×800@60fps；深度视场H90°×V65°，RGB94°×68°；工作距离0.17–20m+，推荐0.25–6m；相对精度≤0.8%@2m；IP65；用于避障点云与图传。 |
1 |
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3 |
RTK套件 |
全系统全频（BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS）；RTK平面0.8cm+1ppm、高程1.5cm+1ppm；定向0.1°/1m基线；更新率最高20Hz（NMEAGGA，板端/dev/ttyS6@115200）；含板卡、测量天线×2、4GNTRIP/CORS。GGAquality：0无定位/1单点/2差分/4RTK固定/5RTK浮点。 |
1 |
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4 |
姿态模块 |
9轴AHRS（加计±16g、陀螺±2000°/s、磁力计）；静态俯仰/横滚0.05°RMS，动态0.1°RMS；磁辅助绝对航向0.5°RMS；IMU输出最高400Hz，导航输出最高200Hz；FDILink二进制，默认921600bps（/dev/ttyS7）。 |
1 |
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5 |
工规工控机 |
8核（4×A76+4×A55），NPU6TOPS；16GBLPDDR4+128GB存储；双千兆网口、多路UART（ttyS6/S7接GNSS/IMU）、USB3、CAN；无风扇工规，12–48V供电；运行Ubuntu24.04+ROS2Jazzy。 |
1 |
|
6 |
全景相机 |
双鱼眼8K全景（官方商品名Insta360X4）；最高8K30/5.7K60全景视频，7200万像素全景照片，单镜头最高4K；车载预览与软拼接沿用仓库insta360_ros架构（预览1920×960，软拼接640×480@30fps），需按X4CameraSDK/MediaSDK适配；发布/insta360/raw/image、/insta360/stitched/image、/insta360/imu。 |
1 |
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7 |
后置USB鱼眼相机 |
UVC，默认1920×1080@30fps，设备名匹配“HDUSBCamera”；用于自动回充AprilTag识别（/usb_fisheye/image_raw）。安装在车尾，朝后。 |
1 |
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8 |
48V60Ah磷酸铁锂电池组 |
48V60AhLiFePO4，约2.88kWh，含BMS；按平均功耗400–600W估算续航约4–6h；支持车载充放电与回充桩对接；SOC可上报。 |
1 |
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9 |
自动回充桩 |
桩体外形宽0.50m、进深0.35m、高0.90m；正面AprilTagtag36h11id=0，黑框边长0.15m，标签中心高0.38m；接头半径25mm、伸出0.12m、高度0.218m；车尾充电口相对基座x=−0.30m。接触判定距离0.10m。 |
1 |
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10 |
CAN-USB适配器 |
gs_usb，can0，500kbps；底盘总线与工控机互联。 |
1 |
|
11 |
车载工业路由器 |
千兆交换+Wi-Fi；车载网段192.168.144.0/24（客户端默认192.168.144.113）；承担图传、遥控、IMU/GPSJSONUDP。 |
1 |
|
12 |
手持遥控器 |
2.4G/图传链路备用接管；与Nav2、UDP遥控互斥时优先人工接管。 |
1 |
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13 |
电气、线束、急停、照明与安装件 |
整车线束、急停回路、警示灯、天线与相机支架、雷达仓减振吊装件、防水接插件、保险与配电。 |
1 |
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二、软件 |
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14 |
ROS2Jazzy整车系统集成 |
Ubuntu24.04+ROS2Jazzy；统一/cmd_vel、/odom、TF（map/odom/base_link及相机、IMU、GPS、雷达外参）；生命周期管理与启动自检。 |
1 |
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15 |
双EKF+NavSat组合定位 |
robot_localization：ekf_odom50Hz融合轮式里程计与/imu/data（去重力）；户外ekf_map+navsat_transform30Hz，输出/odometry/local、/odometry/global；map为ENU（X东Y北），datum为设定或首条有效GPS。 |
1 |
|
16 |
Nav2路径规划与局部避障 |
控制器20Hz，规划器10Hz；DWB/NavFn（可选MPPI/Smac/RPP）；代价地图分辨率0.05m。室内：局部6×6m、全局滚动20×20m，max_vel_x=0.70m/s，到位0.10m/0.20rad。户外：局部6×6m、全局滚动100×100m，max_vel_x=0.40m/s、max_vel_theta=0.50rad/s，到位0.50m/0.50rad。本车建议robot_radius=0.70m（半宽0.60m+余量），膨胀约0.90m（原小车参数0.35m需改）。 |
1 |
|
17 |
经纬度航点跟随 |
TCP:9010，协议follow_wps；YAML航点lat/lon/yaw→map下PoseStamped，交Nav2执行；与navsatdatum共用参考点。 |
1 |
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18 |
深度/点云转激光扫描 |
Gemini点云或深度图→/scan；默认高度窗−0.35–0.30m，水平角±45°（±0.785rad），角增量0.5°，测距0.17–10m，周期0.033s（约30Hz）。SLAM/局部避障常用有效距离5.5m（336L推荐工作段）。 |
1 |
|
19 |
SLAMToolbox与高度图障碍 |
2DSLAM分辨率0.05m，max_laser_range5.5m；高度图栅格0.05m，障碍高差阈值0.10m，最大柱高3.0m，范围5.5m，输出/heightmap/obstacle_points供Nav2观测；另有三维点云建图入口。 |
1 |
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20 |
AprilTag自动回充控制 |
tag36h11id=0，标签边长0.15m；控制周期20Hz；搜索转速0.15rad/s，巡航0.25m/s，接近倒车−0.10m/s（限制0.05–0.12m/s）；汇合距离1.2m；搜索超时90s、接近超时60s；接触后确认0.35s。 |
1 |
|
21 |
Insta360实时软拼接 |
ONEX4/X4双鱼眼软拼接（可关MediaSDK硬件拼接以降低CPU）；预览1920×960，拼接图640×480，UDP推流30fps；需在仓库insta360_ros（原ONEX2）基础上按X4SDK适配。 |
1 |
|
22 |
UDP图传与遥控 |
彩色图JPEGUDP→客户端:8889，默认640×360、质量30、30fps，可叠加/plan与代价地图；遥控监听:8888，JSON/cmd_vel（与航点导航互斥）；回充调试图:8766。 |
1 |
|
23 |
UARTIMU/GPS驱动与状态上报 |
UM982NMEA约20Hz+DETA10-AFDILink（0x40/0x41）；发布/imu/data、/imu/heading_rad、/gps/fix；JSONUDP5Hz至target:8769（lat/lon/alt/fix/sats/hdop/yaw/pitch/roll/vbat）。 |
1 |
|
24 |
探地雷达采集与成像软件 |
实时去零偏、滤波、背景消除与增益；二维剖面+深度切片；与RTK/gps/fix、里程计同步；按距离触发保证1.2m幅宽条带连续覆盖；成果可标注异常并导出。 |
1 |
2、进度要求：合同签订后一个月内交付成果。
3、交货地点：甲方指定地点。
4、质量要求：设备应为全新、未使用的合格产品，符合国家现行有关标准和本公告第三条规定的技术要求。到货后由甲乙双方共同开箱，核对型号、数量、外观和随机文件。
四、采购预算
32.00万元，其中工业级内窥镜2.00万元、无人巡检履带车30.00万元。供应商须对包内全部标的物报价，报价超过采购预算或只对其中一项报价的，其响应文件无效。
五、投标人资格要求
1、须在中华人民共和国境内注册，具备独立法人资格；
2、投标人从事过相关类似项目。
六、询价报名截止时间及地点
1、截止时间：2026年11月4日下午14:00。
2、地点：武汉市洪山区珞狮路286号湖北省水利水电科学研究院3楼会议室。
七、询价时间及地点
1、询价时间：2026年11月4日下午14:00。
2、询价地点：武汉市洪山区珞狮路286号湖北省水利水电科学研究院3楼会议室。
采购单位：湖北省水利水电科学研究院
联 系 人：江站长
联系电话：027-87680078
传 真：/
联系地址：武汉市洪山区珞狮路286号
邮政编码：430070
网 址：http://www.hbwri.cn/
电子邮箱：187208699@qq.com
说明：挂网时间：10月28日。
水利部白蚁防治重点实验室湖北省水利厅实验基地武汉实验中心运行经费保障项目实验耗材采购
经研究决定，湖北省水利水电科学研究院将以询价方式，对水利部白蚁防治重点实验室湖北省水利厅实验基地武汉实验中心运行经费保障项目所需实验耗材进行采购。现欢迎合格的供应商参加。
一、项目名称：
水利部白蚁防治重点实验室湖北省水利厅实验基地武汉实验中心运行经费保障项目实验耗材采购
二、项目内容：
采购实验耗材1批，共33项，包括3D打印线材、实验试剂、白蚁防治试验用药剂及常用实验耗材，用于水利工程白蚁防治相关试验和装备研发。具体品名、规格、数量及技术要求详见下表。
实验专用耗材采购清单
|
序号 |
耗材类别 |
名称 |
规格型号或技术参数 |
单位 |
数量 |
||
|
1 |
3D打印机 |
PLA 3D打印线材（含料盘） |
柠檬黄56401，1.75±0.03 mm，1 kg/卷，带料盘 |
卷 |
150 |
||
|
2 |
PVA水溶性支撑线材 |
透明，1.75±0.03 mm，0.5 kg/卷，带料盘 |
卷 |
45 |
|||
|
3 |
实验试剂 |
PDA培养基 |
高校专用，高澄清度，250g/瓶 |
瓶 |
8 |
||
|
4 |
LB营养琼脂培养基 |
Lennox配方，250 g/瓶 |
瓶 |
6 |
|||
|
5 |
高纯二甲基亚砜（DMSO） |
BioReagent，≥99.9%，25 mL/瓶 |
瓶 |
6 |
|||
|
6 |
PBS缓冲液 |
pH 7.4±0.1，500 mL/瓶 |
瓶 |
12 |
|||
|
7 |
BCA蛋白浓度测定试剂盒 |
562 nm，室温显色，500次/盒为厂家微孔口径 |
盒 |
4 |
|||
|
8 |
尼罗蓝A示踪染料 |
CAS 3625-57-8，染料含量≥75%，5 g/瓶 |
瓶 |
2 |
|||
|
9 |
75%乙醇 |
分析纯，≥75%，500 mL×12瓶/箱 |
箱 |
6 |
|||
|
10 |
白蚁防治 |
虫螨腈 |
100 mg/瓶，批次≥99.0%，CAS 122453-73-0 |
瓶 |
2 |
||
|
11 |
茚虫威（外消旋体） |
50 mg/瓶，批次≥99.0%，CAS 144171-61-9 |
瓶 |
2 |
|||
|
12 |
多杀霉素 |
100 mg/瓶，A+D含量≥98.0%，CAS 168316-95-8 |
瓶 |
5 |
|||
|
13 |
硼酸 |
ACS，≥99.5%，500 g/瓶，CAS 10043-35-3 |
瓶 |
1 |
|||
|
14 |
烯虫酯 |
100 mg/瓶，批次≥97.0%，CAS 40596-69-8 |
瓶 |
2 |
|||
|
15 |
实验耗材 |
低吸附无菌滤芯吸头 |
0.5–10 μL及1–200 μL，各96支/盒×10盒 |
组 |
10 |
||
|
16 |
锁扣微量离心管 |
1.5 mL，透明锁扣，1000支/包装 |
包装 |
4 |
|||
|
17 |
蛋白低吸附微量离心管 |
1.5 mL，蛋白低吸附，100支/包 |
包装 |
6 |
|||
|
18 |
一次性无菌组织研磨杵 |
锥形PP，适配1.5 mL管，50支/包 |
包 |
8 |
|||
|
19 |
微量玻璃比色皿（可见光） |
1.05 mL，10 mm光程，1只/包 |
只 |
4 |
|||
|
20 |
石英比色皿 |
3.5 mL，10 mm光程，2只/盒 |
盒 |
2 |
|||
|
21 |
Whatman 1号定性滤纸 |
Grade 1，90 mm，100张/盒 |
盒 |
30 |
|||
|
22 |
高硼硅玻璃培养皿（90 mm） |
高硼硅3.3，90 mm，10套/盒 |
盒 |
20 |
|||
|
23 |
体视镜用玻璃观察皿（60 mm） |
高硼硅3.3，60 mm，20套/盒 |
盒 |
4 |
|||
|
24 |
标准级单头蒙砂载玻片 |
蒙砂书写面，50片/盒 |
盒 |
8 |
|||
|
25 |
显微镜盖玻片 |
24×50 mm，100片/盒 |
盒 |
5 |
|||
|
26 |
定粒径纤维素粉 |
粒径≤25 μm，500 g/瓶 |
瓶 |
20 |
|||
|
27 |
定粒径石英砂 |
8–16目或1–2 mm，5 kg/瓶 |
瓶 |
10 |
|||
|
28 |
透明PP小群体饲养盒 |
透明PP，19×12.5×7.5 cm，1个/箱 |
个 |
150 |
|||
|
29 |
细网防逃逸外罩 |
30×30×30 cm，120目，1套/箱 |
套 |
10 |
|||
|
30 |
棕色玻璃样品瓶及配盖 |
20 mL，瓶及PTFE内衬盖各100只 |
组 |
5 |
|||
|
31 |
无粉丁腈手套 |
中号，100只/盒×10盒/箱 |
箱 |
5 |
|||
|
32 |
高压蒸汽灭菌袋 |
PP，41.5×61 cm，50只/包，含扎带 |
包 |
15 |
|||
|
33 |
渗源纯水机滤芯 |
渗源原厂适配 |
组 |
1 |
|||
三、项目要求
1、交货期：合同签订后一个月内交付成果。
2、交货地点：甲方指定地点。
3、质量要求：
（1）货物的规格、包装和数量应符合采购清单要求。打印线材、吸头、离心管和比色皿应与甲方现有设备适配。试剂应标明批号、有效期及储存条件。试验用药剂应随货提供对应批次的检验报告，供甲方核对CAS号及纯度或含量。
（2）货物到达后，由甲方按合同和采购清单组织验收。对数量不足、包装破损或规格不符的货物，乙方应按合同约定补齐或更换。
四、采购预算：10.00万元（含税）
五、供应商资格要求
1、须在中华人民共和国境内，具备独立法人资格；
2、投标人从事过相关类似项目。
六、报名截止时间及地点：
1、截止时间：2026年11月04日下午16:00
2、地点:武汉市洪山区珞狮路286号湖北省水利水电科学研究院3楼会议室
七、询价时间及地点：
1、询价截止时间2026年11月04日下午16:00
2、询价地点：武汉市洪山区珞狮路286号湖北省水利水电科学研究院3楼会议室
采购单位：湖北省水利水电科学研究院
联 系 人：江站长
联系电话：027-87680078
传 真：/
联系地址：武汉市洪山区珞狮路286号
邮政编码：430070
网 址：http://www.hbwri.cn/
电子邮箱：574684100@qq.com
鄂公网安备42010602000755号